六自由度平（píng）台，是在1965年由英（yīng）國工程師 Stewart 設計（jì）提出，因此也稱為Stewart 平台，它最初主要（yào）是用作訓練飛機駕駛員的飛行模（mó）擬器。並聯機構相對串聯機構具有結構剛度大、承載能力強、位置精度高、動態響應快等特點。1978 年 Hunt教授針對串聯機械手剛度差、承載能力弱、有累（lèi）積誤差、反解求解困難等缺（quē）點，提出並聯構型的概念，並將 Gough-Stewart 機構應用到工（gōng）業機器人（rén）領域。從此並聯機（jī）構開始越來越廣泛（fàn）地應用於以下場合：

• 運動模擬SimPlat(飛（fēi）行模擬（nǐ）、駕駛模擬、道路模擬、海浪模擬、地（dì）震模擬體驗台)
  

• 精密定位/空間對接PrePlat(微動機構、大規模集成電路加工、並聯挖掘機械、並聯機床、工（gōng）業裝配機械手、空間（jiān）對接技術地麵（miàn）試（shì）驗、大型望（wàng）遠鏡、誤差補償裝置、照相機聚焦等)

• 六維力/力矩傳感控製（zhì）平台

• 振動平台SwayPlat(利用（yòng）它的快速響應（yīng）能力)

• 仿真模擬平台按驅（qū）動方式分（fèn）為（wéi）三種：氣動平台、液壓平台、電動平台;按自由度可分為ACE3三自由（yóu）度平台和ACE6六自由度（dù）平台。

氣動平台關鍵部件為氣壓缸、氣（qì）動電磁（cí）閥和空壓機（jī）。其具有結構簡單，耗電（diàn）適中，價格低（dī）廉，無汙染，動作響（xiǎng）應速度快，工（gōng）作可靠，便於（yú）維護，壽命長，適應溫度範圍廣。缺點是（shì）動力較小、噪聲大、平台運行速度不均勻等。

液壓平台關鍵部（bù）件為液壓缸、液壓電磁閥(可分（fèn）為開關閥和比例閥兩類)和液（yè）壓泵站。動力（lì）在三者中最大，適用於高載的情況。其價格中等、動作相對氣動平台來說要（yào）緩和，噪音低;

TecPlat電動平台關鍵部件（jiàn）為電動缸、減（jiǎn）速機、伺服電機、伺服電機驅動器、ACB係列運動控製卡等，一般有三自由度和（hé）六自由度兩種。動力大小僅次於液壓（yā）平台。其（qí）具有響應（yīng）速（sù）度快，靈敏度高，控製精 確（què），結構簡單，可靠性高，噪音小，清潔衛生，便於維（wéi）護。缺點（diǎn）就是控製係統複雜，成本較高。

在六自由度平（píng）台TecPlat的驅動係統中，電動驅動（dòng）由於省（shěng）去了能量的中間轉換環節，電動機直接產生力和力矩，運動過程確定性好，效率高（gāo），沒有複雜的管（guǎn）路係（xì）統具有高緊湊型，反應靈敏（mǐn）使（shǐ）用方便且成本較低。電動驅動方式具有以上較多的優點（diǎn），所以該驅動方式在工業控製領域使用（yòng）較為廣泛。