六自由度平台在運行過程中，係統實（shí）時檢測電動缸行程，對於行程極（jí）限、速度（dù）極限、加速度極限以及可能出現的不良衝擊能夠實行限位和保護；具有（yǒu）過載保護、過流保護、過壓保護和（hé）短路保護；若（ruò）電源故障突（tū）然斷電時，伺服電機可（kě）自動（dòng）抱閘，使平台保持現有姿態靜止，防止惡性衝擊。恢複供電重新啟（qǐ）動後保證可正常工作。

六自由度平台設置（zhì）“緊急停止（zhǐ）”功能，一（yī）旦實施緊急製動（dòng），則運動平台即刻停止運動，保持現有姿態靜止。現將係統日（rì）常（cháng）維（wéi）護注意事項（xiàng）列舉如下： 

a、主控製櫃維護：

(a）、開機前，請檢查係統 380v電源是否正確接入，若輸入電源不正常，禁止開機（jī）。

(b）、每隔（gé） 1000 工作小時，需對控製櫃進行全麵檢查，主要包括絕緣性檢查（chá），電纜、螺栓老化性檢查等。

(c）、為確保平台電控櫃幹燥，係統連續斷（duàn）電周期不應超過 15 天。若連（lián）續停機超過 15 天，開機前需對控製櫃進行絕緣性檢查。 

b、油脂潤滑係統

每隔 2000個工作小時，檢查油（yóu）脂是否過少並及時（shí）補充。為了保（bǎo）證潤滑的充分，須使用專門的工具向其中補充潤（rùn）滑脂。

c、傳動皮帶 

(a）、每（měi）隔 5000個工作小時檢查 X軸及 Z軸傳動皮（pí）帶的彈性。標（biāo）準為：4 毫米產生 5.5公斤力。 

(b）、每隔 10000個工（gōng）作小時更換傳動皮帶（dài）。

d、電（diàn）機抱閘

每（měi）隔 1000 次斷電急停，須檢查各電機抱閘是否正常。

6.2 平台操作注意事項

為保證六自由度（dù）平台能夠長期安全正常（cháng）運行，平台（tái）操作需符合操作規範，現列舉如下：

a、開機前準備（bèi）。應（yīng）保證穩壓電源供電為 380v，並確保電器櫃內（nèi）所（suǒ）有空氣開關均已閉（bì）合，然後接通上位機監控軟件，打開（kāi）總電源，檢查電源指示燈是否正常，待（dài）上下（xià）位機通信正常再發（fā）送控製指令。 

b、進入係統後，按正（zhèng）常操作步（bù）驟控製平台起落。六自由（yóu）度平（píng）台（tái）運行過程中（zhōng），平台下方及（jí）周圍一米範圍之內不得留人（機艙除外），注意觀察平台姿態變化情（qíng）況，若有異響或者失控情況，應立即急停，斷電維護（hù）。 

c、每天的操作結束後（hòu），需先讓平台回到底位，待電機抱閘後（hòu）再斷電。

d、平台鑰匙須由操作人員專門掌（zhǎng）握，除相關人員，禁止任何人對平台（tái）各部進行操作。

e、發現問（wèn）題及時、詳盡的進行記錄，並通知相關人員。