六自由度平台在運行過程中，係（xì）統實時檢測電動缸行程，對於行程（chéng）極限、速度極限、加速（sù）度極限以及可能出現的不良衝擊能夠實行限位和保護；具有過（guò）載保護、過流保護、過壓保護（hù）和（hé）短路保護；若電源故障（zhàng）突然斷電（diàn）時，伺服電機可自動抱閘，使平台保持現有姿態靜止，防止惡（è）性衝擊。恢複（fù）供（gòng）電重（chóng）新啟動後保證可正常工作。

六自由度（dù）平台設置“緊急停止”功能，一（yī）旦實施緊急製動（dòng），則運動平台即刻停止運動，保持現有姿態靜止。現將係統日常（cháng）維護注意事項列（liè）舉如下： 

a、主控製櫃維護：

(a）、開機（jī）前，請檢查（chá）係統 380v電源（yuán）是否正確接入，若輸入電源不正常，禁止開機（jī）。

(b）、每（měi）隔 1000 工作小時，需對控製櫃（guì）進行全麵檢查（chá），主要包括絕緣性檢查，電纜、螺（luó）栓老化性檢查等。

(c）、為確保平台電控櫃幹（gàn）燥，係統連續斷（duàn）電周期不應（yīng）超過 15 天。若連續停機超過 15 天，開機（jī）前需對控製櫃（guì）進行絕緣性檢查（chá）。 

b、油脂潤滑係統

每隔 2000個工作小時，檢查油脂是否過少並及時補充。為了保證（zhèng）潤滑（huá）的充分，須（xū）使用專門的工具向其中補充潤滑脂。

c、傳動皮帶 

(a）、每隔 5000個（gè）工作小時（shí）檢查 X軸及 Z軸傳（chuán）動皮（pí）帶的彈性。標準為：4 毫米產生 5.5公斤力。 

(b）、每隔 10000個（gè）工作小時更換傳動皮帶。

d、電（diàn）機抱閘

每隔 1000 次斷電急停，須檢查各電機抱閘是否（fǒu）正（zhèng）常。

6.2 平台操作注意事項

為保證六自由度（dù）平台能（néng）夠長（zhǎng）期安全正常運行，平台操作需符合操作規範，現列舉如（rú）下：

a、開機前（qián）準備。應保證穩壓電源供電為 380v，並確保電器櫃內所有空氣（qì）開（kāi）關均已閉合，然後接通上位機監控軟件，打開總電源，檢查電源指示燈是否正常，待上下位機通信正常再發送（sòng）控製指令。 

b、進入係統後，按正常操作步驟控製平台起落。六自由度平台運行過（guò）程中，平台下方及周圍一米範圍之內不得留人（機艙除（chú）外），注意觀察平台姿態變化情況，若有異響或者失控情況，應立即急停，斷電維護。 

c、每（měi）天的操作結（jié）束後（hòu），需先讓平台回到底位，待電（diàn）機（jī）抱（bào）閘後再斷電。

d、平台（tái）鑰匙（shí）須（xū）由操作人員專（zhuān）門掌握，除相關人員，禁止（zhǐ）任何人對平台（tái）各部進行操作（zuò）。

e、發現問題（tí）及時、詳盡（jìn）的進行記錄，並通知相關人員。